Brug af BeagleBone til at styre en kraftig overkroppen Exoskeleton - 💡 Fix My Ideas

Brug af BeagleBone til at styre en kraftig overkroppen Exoskeleton

Brug af BeagleBone til at styre en kraftig overkroppen Exoskeleton


Forfatter: Ethan Holmes, 2019

Nick McGill er en ledende maskin- og elektroteknisk studerende ved University of Pennsylvania.

Mit senior designteam ved University of Pennsylvania har udviklet en drevet overkropp i overkroppen til brug i fysioterapi og mobilitetsapplikationer. Vi har navngivet jakkesætet Titan efter de magtfulde guddomme af utrolig styrke og udholdenhed i græsk mytologi. Her er en video, der forklarer, hvad Titan handler om:

Vores exoskeleton løber af en mester BeagleBone mikrocomputer, der kører Ubuntu Linux. Takket være Alexander Hiam kører vi hele systemet ved hjælp af PyBBIO, et open-source Python-bibliotek til BeagleBone-kontrol. En reguleringssløjfe tager hastighedsindgang fra joysticket på en håndholdt controller og filtreret absolut positionering fra et roterende potentiometer (monteret i motorakslens ende) for at beregne motor PWM-signaler. BeagleBone styrer også bremsen til ratchet systemet - vippebryderen manipulerer en servomotor til at aktivere palen.

Den egentlige motorstyring og dataindsamling fra Hall-effektfølere og roterende potentiometre udføres af en ATmega32-baseret mikrocontroller, M2. BeagleBone trækker data og sender kommandoer over seriel UART for at opnå den ønskede funktion og er beskyttet mod 5V logikken, der bruges til at styre motordriverkortet. SparkFun Logic Level Converter bruges til at lette dataoverførslen mellem de to kort, da BeagleBone kører på 3V logik og M2 på 5V.

Vi har udviklet dataoverførselsmetoder mellem BeagleBone og en base station computer ved hjælp af ZeroMQ protokollen. Data inkluderer fælles vinkler (indfanget via Hall-effektfølere, motorgiverens værdier og roterende potentiometre) og batteristatistikker. BeagleBone bruger en Belkin WiFi dongle til at oprette forbindelse til internettet - slutmålet er at give flere brugere adgang til disse data samtidigt i både live stream og logget formater.

Du kan tjekke vores hjemmeside for information om build, videoer og meget mere. Tjek billederne nedenfor for at se nærmere på Titan:



Du Kan Være Interesseret

How-To: Lav højspændings gnister ved hjælp af et tændrør

How-To: Lav højspændings gnister ved hjælp af et tændrør


Boganmeldelse + Giveaway: Sherri Haab Smykker Inspirations

Boganmeldelse + Giveaway: Sherri Haab Smykker Inspirations


Denne uge i håndværk messer

Denne uge i håndværk messer


Gør: Robot Build, Dispatch # 2

Gør: Robot Build, Dispatch # 2